一、基本概念

管道內窺檢測爬行器，也稱爬行機器人，是一種專用于檢查大口徑管道內部結構或內壁缺陷的工業內窺鏡，具有圖像清晰、使用管徑大、能深入爬行檢測、通過能力強可爬坡過障礙等特點。雖然與人們常規理解的直徑毫米級工業視頻內窺鏡的外觀相去甚遠，但管道內窺檢測爬行器的工作原理與內窺檢測是類似的，屬于大口徑工業內窺鏡。

二、檢測用途

管道內窺檢測爬行器的可以代替人工進入管道實施管道內窺檢查，例如：氣流導口、蒸汽聯箱、蒸汽管道等，可以實時顯示管道內壁以及多余物情況，對管道內部情況進行拍照、錄像，用以分析、存儲，便于及時掌控管道內部阻塞以及管壁腐蝕、裂紋、滲漏、錯位等缺陷，還可對管道內缺陷及多余物尺寸進行測量。

三、基本組成

一套爬行器通常包括：收放線纜，可旋轉和變焦的高清攝像頭，承載攝像頭的爬行器車體以及配套的升降臂、大車架、車輪等調整車體整體尺寸的相關配件，還有顯示與操控一體化設計的便攜型手持式控制器，可控制拍攝圖像和視頻，并方便檢測人員實時觀看。

四、選擇技巧

因為管道內窺檢測爬行器主要用于檢查人僅憑肉眼難以看到的管道內部，因此選擇這種設備時要注意其檢測適用口徑、深度、通過能力、對有水等復雜管道環境的適應能力、以及設備自身的檢測能力。

1. 選擇適用管道直徑范圍盡可能大的爬行器，有助于降低成本；

2. 可爬行距離也很重要，距離越長可檢測的管道越深，便于實現長管道的完整檢查；

3. 選擇爬行通過能力強的設備，這樣遇到管道內部的障礙物、斜坡等異常狀況也能順利通過，避免檢測受阻；

4. 爬行器應具有良好的防護性能和耐用性，例如：攝像頭可在水中工作，線纜應該耐磨等等；

5. 重點關注爬行機器人的成像效果，相關技術指標包括：照明強度、攝像頭芯片參數、變焦能力等，以取得滿意的檢測效果。

五、產品及參數介紹

韋林有多個系列的管道內窺檢測爬行器ROVVER產品。ROVVER爬行器適用于內徑為100~1000mm、深度可達300米的管道內窺檢查；可更換不同規格的輪胎、以及內置大功率直流電機的設計，使得車體可以輕松通過障礙，并可以輕松實現爬坡檢測；內置20顆高亮度LED光源，攝像頭采用1/2″彩色CCD，成像清晰，可以靈活實現軸向和仰俯轉動，且可以在10米深水中工作；此外，還具有激光測量功能，方便對管道內壁缺陷進行測量。了解更多產品參數信息，歡迎咨詢工業內窺鏡廠商——北京韋林意威特工業內窺鏡有限公司(http://m.bjwljr.com)。

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